Н. А. Б а л о н и н

НОВЫЙ КУРС

ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
ДВИЖЕНИЕМ

 

 

Санкт-Петербургский государственный университет

 

 

Н. А. Балонин

 

 

 

НОВЫЙ КУРС

ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ

2000

 

 

 

 

УДК 62.52

ББК 32.965

Б 20

Рецензент д-р физ.-мат. наук, проф. А.Х. Гелиг

Рекомендовано к печати Ученым советом

Учебно-научного центра математики, механики и астрономии

С.-Петербургского государственного университета

Балонин Н.А.

Б 20 Новый курс теории управления движением. – СПб.: Изд-во С.-Петерб. ун-та, 2000. 160 с.

ISBN 5-288-02710-2

В книге освещен ряд вопросов теории динамических систем. Она существенно отличается от традиционных курсов по теории управления, как рассматриваемым материалом, так и стилем изложения. Автор щедро делится своим опытом решения различных управленческих задач. Подготовленный читатель, занимающийся анализом и синтезом динамических систем, найдет в книге много полезных практических рекомендаций. Монография написана живым языком и читается с удовольствием.

Книга представляет несомненный интерес для преподавателей, студентов старших курсов и аспирантов, а также для исследователей, занимающихся расчетами систем управления.

Без объяв. ББК 32.965

 

 

 

 

 

 

© Н.А. Балонин, 2000

© Издательство С.-Петербургского университета, 2000

 

 

О Г Л А В Л Е Н И Е

ПРЕДИСЛОВИЕ

ЧАСТЬ I. У ИСТОКОВ НАУКИ О ДВИЖЕНИИ

ГЛАВА 1. Очерк античной натурфилософии

1.1. Начало

1.2. Укрупненная панорама событий

1.3. Космогонические модели

1.4. Механические модели

1.5. Кризис философии математики

ГЛАВА 2. Матричное исчисление

    1. Матричная алгебра
    2. Собственные значения
    1. Матричное дифференцирование
    2. Многомерные пространства
    3. Линейные системы

ЧАСТЬ II. ЭВОЛЮЦИЯ МОДЕЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ

ГЛАВА 3. Естественное и управляемое движения

3.1. От Зенона до Ньютона
    1. Формализм Лагранжа
    2. Формализм Гамильтона
    3. Формализм Якоби
    4. Формализм Понтрягина

ГЛАВА 4. Модели пространства состояния

    1. Канонические формы
    2. Эквивалентные преобразования
    3. Каноническая форма наблюдаемости
    4. Каноническая форма управляемости
    5. Редуцирование моделей
    6. Многосвязные системы

ГЛАВА 5. Модальный синтез систем

5.1. Состояние проблемы

5.2. Матричное уравнение Сильвестра

5.3. Замыкание уравнения Сильвестра

5.4. Меры модального доминирования

5.5. Автоматизация выбора спектра

ЧАСТЬ III. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ

ГЛАВА 6. Критерии идентифицируемости

    1. Идентифицируемость однородной системы
    2. Модальный критерий
    3. Экспериментальный критерий
    4. Каноническая форма идентифицируемости
    5. Область неидентифицируемости
    6. Структурно неидентифицируемые объекты
    7. Отделение идентифицируемой части
    8. Идентифицируемость неоднородных систем

6.9. Идентифицируемость нестационарных систем

ГЛАВА 7. Алгоритмы идентификации

    1. Составление уравнений идентификации
    2. Рекуррентные алгоритмы
    3. Рекурсивные алгоритмы
    4. Вырожденные задачи идентификации
    5. Пошаговые процедуры
    6. Поиск общего псевдорешения
    7. Поиск взвешенного псевдорешения

ЧАСТЬ IV. КОМБИНИРОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ

ГЛАВА 8. Задачи пространственного маневрирования

    1. Управление транспортным роботом
    2. Посадка шатла на экраноплан
    3. Задача жонглера с маятниками
    4. Анализ и синтез нелинейных систем
    5. Учет ограничений в виде неравенств
    6. Локально-оптимальное управление

ГЛАВА 9. Проблема адаптивного управления

    1. Управление и изучение
    2. Адаптация и хаос
    3. Принцип двойственности
    4. Принцип разделения
    5. Вычислительные аспекты

ДОБАВЛЕНИЕ. Модальный синтез нелинейных систем (И.Е. Зубер)

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

 
Hosted by uCoz